#undef dot
#undef cross

extern "C" {
#include "data_types.h"
}
 vec_   operator+(const vec_&, const vec_&);          /* v = v1 + v2   */
 vec_   operator-(const vec_&, const vec_&);          /* v = v1 - v2    */
 mat_   operator+(const mat_&, const mat_&);          /* m = m1 + m2    */
 mat_   operator-(const mat_&, const mat_&);          /* m = m1 - m2    */
 vec_&  operator+=(vec_&, const vec_&);               /* v += v2    */
 mat_&  operator+=(mat_&, const mat_&);               /* m += m2    */
 vec_&  operator-=(vec_&, const vec_&);               /* v -= v2    */
 mat_&  operator-=(mat_&, const mat_&);               /* m -= m2    */
 vec_   operator*(double, const vec_&);               /* v = a * v1     */
 mat_   operator*(double, const mat_&);               /* m = a * m1     */
 vec_   operator*(const vec_&, double);               /* v = v1 * a    */
 mat_   operator*(const mat_&, double);               /* m = m1 * a    */
 vec_   operator/(const vec_&, double);               /* v = v1 / a    */
 mat_   operator/(const mat_&, double);               /* m = m1 / a  */
 vec_   operator*=(vec_&, const double a);            /* v *= a     */
 vec_   operator/=(vec_&, const double a);            /* v /= a       */
 vec_   operator*(const mat_&, const vec_&);          /* v = m1 * v1  */
 mat_   operator*(const mat_&, const mat_&);          /* m = m1 * m2  */
 quat_  operator*(const quat_&, const quat_&);        /* q = q1 * q2  */
 quat_  operator*(double, const quat_&);              /* q = a * q1  */
 quat_  operator*(const quat_&, double);              /* q = q1 * a  */
 quat_  operator/(const quat_&, double);              /* q = q1 / a  */
 vec_   operator-(const vec_&);                       /* v = - v1    */
 vec_   operator+(const vec_&);                       /* v = + v1    */
 mat_   operator-(const mat_&);                       /* m = - m1    */
 mat_   operator+(const mat_&);                       /* m = + m1    */
 quat_  operator+(const quat_&);                      /* q = + q    */
 quat_  operator-(const quat_&);                      /* q = - q    */
 quat_& operator*=(quat_&, const quat_&);             /* q1 *= q2;  */
 quat_& operator+=(quat_&, const quat_&);             /* q1 += q2;  */
 quat_& operator*=(quat_&, const double a);           /* q1 *= a;   */
 quat_  operator+(const quat_& q1, const quat_& q2);  /* q3  = q1 + q2  */
 vec_   unit(const vec_&);                            /* unitize vec    */
 quat_  unit(const quat_&);                           /* unitize quat   */
 mat_   trans(const mat_&);                           /* transpose matrix  */
 quat_  trans(const quat_&);                          /* transpose quat   */
 double dot(const vec_, const vec_);	     	      /* vector dot product  */
 vec_   cross(const vec_, const vec_);              /* vector cross product  */